带有外骨骼的cmm臂
2020-01-07

带有外骨骼的cmm臂

提供了一种带有外骨骼的CMM臂所用的设备,其包括带有基座端和探头端的内部CMM臂以及通过多个传动装置驱动着该内部CMM臂的外骨骼。一个或多个接触探头、光学探头以及工具安装在探头端上。带有外骨骼的CMM臂提供于可手动操作和自动操作的实施例中。带有外骨骼的CMM臂可用于精确测量或用于执行精确操作。提供了用于操作这种带有外骨骼的CMM臂的方法。

-电接触探头,其中在探头与导电物体接触时就形成电路,物体和机器人CMM臂通过电缆连接;

在第六实施例中,公开了带有可移置式外骨骼实施例的机器人CMM臂。内部CMM臂从外骨骼移置并且手动用于产生机器人程序。内部CMM臂在外骨骼中替换并且机器人随后自动执行机器人程序。用于产生机器人程序的内部CMM臂的手动操纵具有比常规方法如使用教学悬架更快并且更合用的优点。

图20为轴向接头中的硬极限和限位开关的示意图;

探头和工具

工具操作方法

20.机器人CMM臂增加了处理的精确度,从而与两站式产品相比容许使用准确度更低的工具来进行更有效的处理并且节省了生产线上的空间

-快速样机设计

图27A为探头的体系结构的图示;

在第十一实施例中,公开了带有内骨骼的机器人CMM臂。CMM臂位于支承和驱动机器人内骨骼外部。第一优点在于外部CMM臂隐藏了全部驱动器,从而提供了适于接近通路受到限制的应用中的臂。第二优点在于外部CMM臂具有更大的节段并且弯曲较少,从而使得其更加精确。

三个传动装置:除刚性基座连接之外的三个传动装置为机器人CMM臂I的第一实施例的传动装置的优选数量。这三个传动装置位于:靠近和位于接头中心424之前、靠近和位于接头中心626之前以及位于探头端之前的传动装置878。传动装置的这种设置方式具有下列优点:

第九实施例